以经典的New ton-Euler 法建立的六自由度并联机构6-U PS ( univ ersal-pr ismatic-spherical) Stew art 平台的动力学模型为基础, 详细介绍了使用仿真工具Simulink 按照并联设计思想设计的St ew ar t 平台动力学并行仿真方案, 并给出了仿真结果。经初步分析表明仿真结果与实际情况的运动状态是吻合的。