通过焊接过程中机器手的摆动，感知焊接电流和电弧电压的变化，实现对焊缝的跟踪，同时对跟踪结果产生记忆，在往复多层多道焊中，可利用第一层焊接时获取的工件变化信息，利用控制系统整理计算，将结果直接作用于后道工序。