二力平衡公理
作用于刚体上的两个力平衡的必要和充分条件是，这两个力大小相当、方向相反，且作用在同一条直线上。
加减平衡力系公理
在作用于刚体上的任何一个力系，增加或减少一个平衡力系，不改变原力系对刚体的作用效果。推论一：力的可传性。
力的平行四边形法则
1.力的合成：作用刚体上的两个力可以合成一个力，力的作用点仍然在该点，力的大小和方向以两个为边所作的平行四边形的对角线，这就是平行四边形法则。多个力也可以两个两个分别作平行四边形来确定(P205图1-6)。